小步舞曲（Menuet）原为法国土风舞，一种三拍子的舞曲。约1650年传入宫廷，逐步变成速度徐缓、风格典雅的舞曲，流行于贵族社会。

十七、十八世纪常用于古钢琴组曲和管弦乐套曲中，作为一个乐章（常为第三乐章），也可作为单独的器乐曲。其结构为三段式曲体，中段常用三个声部写成，故称“三声部中段”，沿习至今。拉莫、莫扎特、贝多芬、巴赫等人的小步舞曲最为著名。